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本例程主要讲解 canfd 总线异构通讯简单实例。把 canfd 分配给 m4 核，然后另外一 块开发板发送，m4 接收 canfd 数据并通过异构通讯方式发送给 a7 在终端回显。

2.硬件资源

• usb-ttl debug 线两根

• 两块开发板 

• 开发板配件

3.软件资源 

• linux 5.4.31 

• stm32cubeide 1.3.0

• stm32cubemx5.6.0

4.环境准备 

预先安装好 cubeide，cubemx 等开发软件。

5.操作步骤

5.1.a7 核操作 

由于 can 可以被 a7 和 m4 同时使用，现在是要分配给 m4，所以在 a7 端通过设备树 把 can 分配给 m4。操作步骤如下：

1) 配置设备树 

进入内核源码目录 stm32mp15xc-kernel5.4/arch/arm/boot/dts，vim 打开 stm32mp15xx-ya157c.dtsi 设备树文件，把 can1 分配给 m4，并屏蔽掉 a7 端的 can1。

接着配置资源管理器，分配异构通讯的 sram。

2) 编译并更新设备树 

配置完成之后编译并拷贝对应设备树到 bootfs 分区。

另官方已经默认配置了 rpmsg_tty 驱动。

5.2.m4 核操作

创建一个 stm32 工程，在 stm32cubemx 里，依次配置 canfd 用于发送报文、以 及配置 ipcc 和 openamp 用于通信。

图 5-1.配置 ipcc

图 5-2.配置 openamp

图 5-3.canfd 配置

注意配置 ipcc 时，需要在 nvic settings 选项卡里，将 ipcc rx1 occupied interrupt 和 ipcc tx1 free interrupt 的使能勾选上，不然后面的 openamp 的 activated 始终为灰色，无法激活。这里计划创建两个 rpmsg tty 通道，一个用来传输 canfd 报文，一个用来统计 canfd 报文的数量。

• 初始化两个 rpmsg tty 虚拟串口 。

• 注册回调函数以按通道接收消息 。

• 设置 canfd 接收滤波器和发送数据 buf，并注册回调函数和 canfd 接收中 断。

主函数轮询 rpmsg 消息 openamp_check_for_message() 查询 mailbox 状态 ，主 函数并根据运行时间向外发送报文同时不停的查询接收报文。

当 m4 核接收到 canfd 报文的时候，存入 buf，主函数检测到有 buf 数据， 就会调用虚拟串口发送给 a7 端。

5.3.测试步骤 

j12 的 canh、canl 引脚和同类型的板子 canh、canl 相连，把编译 生成的 m4 固件拷贝到 a7，并启动固件.....

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